第1页：第六章 装卸搬运机械导言
- 第六章装卸搬运机械主要内容：
- 装卸搬运机械概述；
- 叉车的用途、类型、构造、主要技术参数
- AGV的概念、总体构造、主要技术参数
第2页：装卸搬运机械的概念与工作特点
- 概述1.1 装卸搬运机械的概念及工作特点用来搬移、升降、装卸和短距离输送货物或物料的机械。装卸搬运机械的工作特点
- 适应性强
- 工作能力强
- 机动性较差
- 安全性要求高
- 工作忙闲不均
第3页：装卸搬运机械的作用
- 装卸搬运机械的作用装卸搬运机械是实现装卸搬运机械化、自动化的物质技术基础，是实现装卸搬运合理化、效率化、省力化的重要手段。主要作用：
- 提高装卸搬运效率，节约劳动力，减轻劳动强度，改善劳动条件；
- 缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和发出；
- 提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全；
- 降低装卸搬运成本；
- 充分利用货位，加速货位周转，减少堆码的场地面积。
第4页：装卸搬运机械的分类
3 装卸搬运机械的分类装卸搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，为便于管理，常按以下方法进行分类：1.3.1 按主要用途和结构特征分类1.3.2 按作业性质分类1.3.3 按装卸搬运货物的种类分类
第5页：按用途和结构特征分类
- 按主要用途和结构特征分类
- 起重机械；
- 输送机械；
- 装卸搬运车辆；
- 专用装卸搬运机械：指带有专用取物装置的装卸搬运机械，如托盘专用叉车、集装箱装卸桥等。
第6页：按作业性质分类
- 按作业性质分类
- 装卸机械以实现货物垂直方向位移为主的机械，如升降电梯等；
- 搬运机械以实现货物水平方向位移为主的机械，如搬运车辆、输送带等。
- 装卸搬运机械具有装卸和搬运两种功能的搬运机械，如叉车、龙门起重机、跨运车等。
第7页：按货物种类分类
- 按装卸搬运货物的种类分类
- 长大笨重货物装卸搬运机械轨行式起重机：如龙门式起重机、桥式起重机、轨道起重机，适合于运量较大、货流稳定的货场、仓库等场所；自行式起重机：如汽车起重机、轮胎起重机和履带式起重机等，适合于运量不大，作业地点经常变化的场合。
- 散装货物装卸搬运机械一般有抓斗起重机、连续输送机等。
- 成件包装货物装卸搬运机械一般采用叉车并配以托盘进行作业，也可用牵引车和挂车、带式输送机等。
- 集装箱货物装卸搬运机械采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬运车、龙门起重机等机械。
第8页：叉车按动力装置分类
- 叉车2.1叉车的类型2.1.1按动力装置分类
- 内燃式叉车以内燃机为动力，根据所用燃料的不同可分为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车；特点：动力性和机动性好，适用范围非常广泛；
- 电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保性好；不足：动力持久性差，需要专用的充电设备，行驶速度不高，对路面要求高。主要适用于：室内作业的场合。具有各种叉具，能够对货物进行升降和移动，以及装卸搬运的搬运车辆
第9页：叉车按结构特点分类
- 按照结构特点分类
- 平衡重式叉车
- 插腿式叉车
- 侧面式叉车
- 前移式叉车
- 集装箱叉车
- 高货位拣选式叉车
第10页：平衡重式与插腿式等叉车
本页以图片为主，页面主题为「平衡重式与插腿式等叉车」。源文件文字说明：前移式叉车插腿式叉车侧面式叉车平衡重式叉车。
第11页：拣选车与集装箱叉车
图19低位拣选车图21固定平台搬运车图20高位拣选叉车图22集装箱叉车
第12页：集装箱叉车工作示意
本页以图片为主，页面主题为「集装箱叉车工作示意」。源文件文字说明：集装箱叉车工作示意图。
第13页：叉车按用途分类
- 按用途分类
- 通用叉车在大多数场合下都能使用的叉车，适用范围广泛。
- 专用叉车具有专门用途的叉车，如堆垛叉车、集装箱叉车、箱内作业叉车等。
第14页：叉车的总体结构
- 叉车的总体结构2.2.1 动力装置2.2.2 起重装置
- 工作装置；
- 液压传动系统；2.2.3 运行装置
- 传动系统；
- 行驶系统
- 转向系统
- 制动系统
第15页：叉车的技术参数
3 叉车的技术参数和主要性能指标用来反映叉车的结构特征和工作性能的参数，包括性能参数、尺寸参数、质量参数
第16页：额定起升质量
- 叉车的技术参数和主要性能指标2.3.1 叉车的主要技术参数
- 额定起升质量me指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。额定起升质量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）载荷中心距c指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳定时，其中心至货叉垂直段前壁间的水平距离。
第17页：最大起升高度
- 叉车的技术参数和主要性能指标
- 最大起升高度Hmax指叉车在平坦坚实的地面上，满载、轮胎气压正常、门架直立，货物升至最高时，货叉水平段的上表面至地面的垂直距离。
第18页：门架倾角
- 叉车的技术参数和主要性能指标
- 门架倾角是指无载叉车在平坦、坚实的地面上，门架相对其垂直位置向前和向后倾斜的最大角度。门架前倾角
- ：作用是便于叉取和卸放货物；门架后倾角β：作用是当叉车带货行驶时防止货物从货叉上滑落。
第19页：最大起升速度
- 叉车的技术参数和主要性能指标
- 最大起升速度
- hmax通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举升的最大速度。
- 最大运行速度
- amax一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的最大速度。
- 满载最大爬坡度imax指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。
- 最小转弯半径Rmin指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏转角时，瞬时转向中心距叉车纵向中心线的距离。
- 最小离地间隙hmin指车体最低点与地面的间隙。
第20页：直角通道最小宽度
- 叉车的技术参数和主要性能指标
- 直角通道最小宽度可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的最小理论宽度。
- 堆垛通道最小宽度叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。
- 回转通道最小宽度可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论宽度。
- 最大高度和宽度决定叉车能否进入仓库、集装箱、船车内进行作业的参数。
第21页：叉车的主要使用性能
- 主要使用性能指标
- 装卸性
- 牵引性
- 稳定性
- 制动性
- 机动性
- 通过性
- 经济性
第22页：AGV主要内容
- AGV(自动导引搬运车）
- 主要内容：
- AGV的概念、结构组成、主要技术参数及工作原理
第23页：AGV的基本概念
1 概述3.1.1 ＡＧＶ的基本概念根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为：AGV：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。
AGVS：是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。
第24页：AGVS的特点
- AGVS的特点
- 机电一体化
- 自动化
- 柔性化
- 准时化常常是自动化仓储系统的重要组成部分。
第25页：AGV的分类
- AGV的分类按照导引原理的不同，分为外导式和自导式两大类型。
- 外导式（固定路径导引）：是在运行路线上设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运行。
- 自导式（自由路径导引）：采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。
第26页：AGV的基本结构
- AGV的基本结构1—安全挡圈
- —认址线圈3—失灵控制线圈4—导向探测线圈5—驱动轴6—驱动电机7—转向机构8—导向伺服电机9—蓄电池箱10—车架12—制动用电磁离合器13—车轮
第27页：AGV车体
2 AGV的基本结构3.2.1 车体车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；3.2.2 蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。
3.2.3 驱动装置ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
第28页：AGV转向与车上控制装置
2 AGV的基本结构3.2.4 转向装置接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。3.2.5 车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。3.2.6 通信装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
3.2.7 安全保护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。多重安全保护：主动安全保护装置被动安全保护装置
第29页：AGV移载与信息处理装置
2 AGV的基本结构3.2.8移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。3.2.9 信息传输与处理装置主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
第30页：导引基本原理
3 导引基本原理固定路径导引方式和自由路径导引方式。在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自动地选择行驶路径的一种导引方式。
第31页：电磁导引原理
3.1电磁导引的基本原理1---导向电线2—导向轮3—信号检测器4—放大器5—导向电机6—减速器
第32页：电磁导引的磁场检测
它是在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。
当导向轮2偏离导向电线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。
第33页：光学导引原理
3.2光学导引(OpticalGuided)光学导引原理图利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。
当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对ＡＧＶ的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，ＡＧＶ能够始终沿着色带的导引轨迹运行。
第34页：自由路径导引与激光导航
3.3自由路径导引图10－40激光导航导引原理图在导引车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据ＡＧＶ的准确位置对其进行导向控制
第35页：AGVS的控制方式
4AGVS的控制方式一般可分为三级控制方式中央控制计算机、地面控制器和车上控制器。是整个系统的控制指挥中心，它与各区域内的地面控制器进行通信，地面控制器接受中央控制计算机的管理。
负责对区域内的业务情况进行监控管理，如监视现场设备的状况、统计AGV利用率、小车交通管制、跟踪装载、制定目标地址、实时存储小车的地址并将AGV的位置与装载物的类型、数量传输给区域主计算机。解释并执行从地面控制器(站)传送来的指令，实时记录AGV的位置，并监控车上的安全装置
第36页：分布式控制系统组成
本页以图片为主，页面主题为「分布式控制系统组成」。源文件文字说明：分布式控制系统组成结构示意图。
第37页：集中控制系统结构
本页以图片为主，页面主题为「集中控制系统结构」。源文件文字说明：图3－35集中控制系统结构示意图。
第38页：AGV的主要技术参数
- AGV的主要技术参数（P230）
- 额定载重量
- 自重
- 车体尺寸
- 停位精度
- 最小转弯半径
- 运行速度
- 电池电压
- 工作周期
第39页：搬运车辆的配置和选择
6 搬运车辆的配置和选择（P235）（一）根据指标体系进行配置、选择（二）根据使用条件进行配置、选择
第40页：装卸搬运机械作业思考题
- 作业思考题
- 装卸搬运机械的概念及工作特点。
- 简述叉车的类型、总体构造、主要技术参数及主要使用性能。
- 简述AGV的基本概念、总体构成。
- 按照导引方式AGV是如何分类的？它们实现导引的基本原理如何？
- 如何合理地选择和配置搬运车辆？
