页数：107页文件大小：4.73 MB来源： 汽车车载网络技术与检修ppt课件
本课件为课程的项目二，围绕CAN总线展开：先介绍CAN的起源、特点与在汽车上的应用，再讲解CAN控制器、收发器与终端电阻构成的节点结构，进而说明ISO/OSI模型下的CAN协议与数据帧组成，最后以奥迪车系为例演示示波器双通道、单通道测量与典型故障波形分析。
CAN总线网络系统的结构原理与检修：本模块讲解CAN总线的分类与应用、数据通信原理与数据结构、系统组成结构，以及故障特点、故障类型与检修方法。
项目知识目标
项目技能目标
2.1 认识CAN总线——2.1.1 CAN总线简介
2.1.2 CAN总线技术在汽车中的应用：图为基于CAN的汽车网络。
2.1.3 CAN总线的基本特点：图为CAN总线最大传输距离与其位速率的关系。
位速率越高，允许的总线长度越短：位速率1Mbit/s时总线长度约40m，位速率降至10kbit/s时总线长度可达1000m，传输介质为双绞线。
CAN有如下基本特点
2.2 CAN总线系统的组成：图为大众CAN数据总线的组成。CAN数据总线传输系统由每个控制单元内部安装的1个CAN控制器和1个收发器（在网络系统中俗称节点）、每个控制单元外部连接的2条CAN数据总线，以及整个系统中的2个终端组成。
具有CAN接口的ECU原理图：图中以80C51单片机、SJA1000（CAN控制器）与PCA82C250（收发器）构成典型CAN节点，控制器负责协议处理，收发器负责总线电平驱动。
说明：原文收发器型号写作「PCA2C250」，按常用型号PCA82C250理解，建议对照原图核对。
1. CAN控制器——1. 独立CAN控制器：图为SJA1000的封装与引脚配置（DIP28），SJA1000是常用的独立CAN控制器芯片。
2）SJA1000的硬件结构：图为SJA1000硬件结构，内部包含接口管理逻辑、发送缓冲器、接收缓冲器、验收滤波器、位流处理器、位定时逻辑与错误管理逻辑等。
3）SJA1000的应用：图为典型的SJA1000应用电路，控制器通过收发器接入CAN总线，并与微控制器相连。
2. MSCAN模块应用：图为MSCAN的CAN总线系统，采用片内集成MSCAN模块的微控制器，外接收发器即可接入CAN总线。
1）MSCAN模块的特性
2）MSCAN模块的结构：图为MSCAN模块的结构，包含报文收发缓冲、标识符滤波器、错误计数与时钟选择等部分。
3）MSCAN模块相关的寄存器介绍：下表给出MSCAN寄存器的组织结构。
| 寄存器组成 | 占用空间（字节） | 相对地址 |
|---|---|---|
| 控制寄存器 | 12 | $_00～$_0B |
| 保留 | 2 | $_0C～$_0D |
| 错误计数器 | 2 | $_0E～$_0F |
| 标识符过滤器 | 16 | $_10～$_1F |
| 接收缓冲区 | 16 | $_20～$_2F |
| 发送缓冲区 | 16 | $_30～$_3F |
4）MSCAN模块的功能——（1）报文存储：图为报文接收缓冲区的用户模型，接收缓冲区以FIFO方式存放接收到的报文。
报文发送缓冲区的用户模型：三个发送缓冲区按“本地优先”的内部优先顺序排队，由模块自动选择优先级最高的报文发送。
MSCAN模块的功能（续）
2. CAN收发器——1. MC33388结构：图为MC33388芯片引脚图，主要引脚包括INH、TX、RX、NERR、STB、EN、WAKE、BAT、GND、CANL、CANH、VDD、RTL、RTH。
TX、RX与总线状态真值表：下表给出MC33388发送、接收引脚电平与总线状态的对应关系。
| 总线状态 | TX | RX | 说明 |
|---|---|---|---|
| 显性 | 低 | 低 | 本节点驱动总线为显性 |
| 隐性 | 高 | 高 | 总线处于隐性状态 |
| 显性 | 高 | 低 | 总线由其他节点驱动 |
MC33388内部结构框图：芯片内部包含总线驱动级、接收比较器、模式控制逻辑、唤醒检测与故障检测电路。
2. MC33388的工作原理——1）芯片工作模式：该芯片有四种工作模式——正常模式（Normal）、只听模式（Receive Only）、待机模式（Standby）和休眠模式（Sleep）。
| 模式 | EN | STB | INH | 状态说明 |
|---|---|---|---|---|
| 待机模式 | 0 | 0 | 高 | 变低电平：唤醒中断信号（若有VDD） |
| 休眠模式 | 0 | 0 | 悬浮 | 进入休眠命令；变低：VBAT上电标志 |
| 只听模式 | 0 | 1 | 高 | RX高为隐性位、低为显性位；变低：错误标志 |
| 正常模式 | 1 | 1 | 高 | 正常收发，NERR指示错误 |
说明：原表EN、STB列存在串行错位，已按四种模式的常规引脚组合（待机00、休眠00、只听01、正常11）整理，建议对照原表核对。
MC33388的工作原理（续）
3. MC33388典型应用：图为MC33388的典型应用电路，收发器与CAN控制器的TX、RX相连，CANH、CANL经终端电阻接入总线。
3. 数据传递终端与4. CAN数据总线：CAN数据传输线采用双绞线，总线两端各接一个终端电阻以抑制信号反射。图为驱动系统CAN物理层。
2.3 CAN总线多路传输系统通信协议——2.3.1 CAN通信协议含义：CAN协议是包括ISO规定的OSI（开放系统互连）基本参考模型的传输层、数据链路层及物理层的协议。图为CAN网络结构。
ISO/OSI基本参考模型各层定义的主要项目：下表自上而下给出七层模型的功能定义。
| 层次 | 定义 | 主要项目 |
|---|---|---|
| 7层：应用层 | 提供各种实际可以应用的服务 | 软件控制 |
| 6层：表示层 | 对数据的表现形式进行变换，例如文字的调整、数据的压缩、加密 | 软件控制 |
| 5层：会话层 | 为实现会话通信，按正确的顺序控制数据的发送与接收 | 软件控制 |
| 4层：传输层 | 保证按顺序控制数据及更正错误等的通信品质，例如订正错误、重新发送的控制 | 软件控制 |
| 3层：网络层 | 选择数据的传输途径及中转，例如各控制单元之间的数据交换及地址管理 | 软件控制 |
| 2层：数据链路层 | 将从物理层获得的信号（字符集）汇总成具有某种意义的数据，提供控制顺序，以便对控制传输错误等的数据加以传输 | 硬件控制：①访问时的方法及数据形式；②通信方式、连接控制方式、同步方式、错误检测方式；③响应方式、帧的构成；④组帧方式 |
| 1层：物理层 | 规定通信时所使用的电缆、插座等媒体，信号的标准等，以实现设备信号之间的交接 | 硬件控制：信号电平、发送与接收、电缆及插接器等的形式 |
CAN协议中的ISO/OSI基本参考模型传输层、数据链路层及物理层的具体定义
| 层 | 功能 | 定义事项 |
|---|---|---|
| 4层（传输层） | 永久再试、再发送控制 | 能够实现点对点相连、同报文一齐连接、同报文分组连接 |
| 2层（LLC） | 选择接收的报文（验收滤波）；过载通知；再传输恢复管理 | 通知：接收准备未完成 |
| 2层（MAC） | 报文的成帧化；连接控制方式；冲突时的仲裁；故障扩散的抑制功能；错误的通知；错误的检测；通信方式；位定时 | 包括4种帧：数据帧、远程帧、错误帧与过载帧；争用方式（对应于多点传送）；通过仲裁，优先程度高的ID可继续发送数据；自动判别暂时性错误与连续性错误并排除故障节点；CRC错误、填充错误、位错误、ACK错误、格式错误；可检测出所有单元的经常性错误；半双工通信，有ACK、NACK两种响应方式；利用NRZ方式编码，6位填充位的编码；位定时，位取样数（由用户选定） |
| 1层（物理层） | 位编码、位定时、同步 | 位定时利用同步段（SS）实现同步（重新同步功能），周期方式 |
2.3.2 CAN通信协议的特点
3. CAN通信协议与标准——1. ISO颁布的CAN协议标准：图为CAN协议ISO11898与11519-2标准的内容范围，两项标准分别对应高速CAN与低速CAN。
PLS——物理信号副层，PMA——物理媒体链接，MDA——媒体依存接口。图为物理层（图2-19）的子层划分及在ISO11898与ISO11519-2中的不同点。
ISO11898/ISO11519-2的物理层的区别：下表对比高速CAN（ISO11898）与低速CAN（ISO11519-2）的主要物理层参数。
| 物理层项目 | ISO11898（高速） | ISO11519-2（低速） |
|---|---|---|
| 通信速度 | 至1Mbit/s | 至125Kbit/s |
| 最大总线长度 | 40m/Mbit/s | 1km/Kbit/s |
| 链接单元数 | 最大30 | 最大20 |
| CAN-高 隐性电平/V | min 2.00、nom 2.50、max 3.00 | min 1.60、nom 1.75、max 1.90 |
| CAN-高 显性电平/V | min 2.75、nom 3.50、max 4.50 | min 3.85、nom 4.00、max 5.00 |
| CAN-低 隐性电平/V | min 2.00、nom 2.50、max 3.00 | min 3.10、nom 3.25、max 3.40 |
| CAN-低 显性电平/V | min 0.50、nom 1.50、max 2.25 | min 0.50、nom 1.00、max 1.15 |
| 电位差（H-L） | 隐性 0V（min -0.5、max 0.05），显性 nom 2.0（min 1.5、max 3.0） | 隐性 nom -1.5（min -3.0、max -0.3），显性 nom 3.0（min 0.3、max —） |
| 总线的特性 | 双绞线（屏蔽/非屏蔽），闭环总线阻抗120Ω（min 85Ω、max 130Ω），总线电阻率70mΩ/m，总线滞后时间5ns/m，终端电阻120Ω（min 85Ω、max 130Ω） | 双绞线（屏蔽/非屏蔽），开环总线阻抗120Ω（min 85Ω、max 130Ω），总线电阻率90mΩ/m，总线滞后时间5ns/m，终端电阻2.2KΩ（min 2.09KΩ、max 2.31KΩ），CAN-L与GND间静电电容30pF/m，CAN-H与GND间静电电容30pF/m |
说明：原表电平数值分列min/nom/max三栏，此处按参数项合并呈现，数值均照原表录入，供对照原表校核。
2.4 CAN数据总线传输数据的组成与原理——2.4.1 CAN数据总线传输数据的组成及功能：图为CAN数据的组成，一帧CAN数据由开始域、状态域、检查域、数据域、安全域、确认域、结束域等部分组成。
1. 开始域与2. 状态域：状态域由11位组成，用于标识数据报告的优先权。
电位与位值的关系
| 位值 | 电位 | 电压 |
|---|---|---|
| 0 | 低 | 0V |
| 1 | 高 | 5V |
状态域形式
| 优先权 | 状态域11位组成编码 | 数据报告 |
|---|---|---|
| 1 | 001 1010 0000 | ABS/EDL控制单元 |
| 2 | 010 1000 0000 | 发动机控制单元 |
| 3 | 100 0100 0000 | 变速器控制单元 |
其余各域依次为：3. 检查域；4. 数据域；5. 安全域；6. 确认域；7. 结束域。
2.4.2 CAN总线数据传递原理：图为数据传输过程，控制单元发送的数据经总线广播，各接收节点通过验收滤波判断是否接收，并在确认域给出应答。
2.5 奥迪CAN数据总线系统的原理与检修——2.5.1 奥迪CAN数据总线系统常用基本术语
2.5.2 CAN数据总线系统结构与工作原理：图为奥迪CAN数据总线系统，分为驱动CAN Bus、舒适CAN Bus与信息娱乐CAN Bus。
1. 双绞线与2. CAN驱动数据总线的数据传递——1）信号特征：CAN-High与CAN-Low的信号在隐性2.5V、显性CAN-High约3.5V、CAN-Low约1.5V之间变化，单个位时间约2µs。
本页源文件仅保留章节标题，对应CAN驱动数据总线的信号波形示意。按上下文推断，图示CAN-High与CAN-Low两条信号线的实际波形与电平对应关系，建议对照原图确认具体内容。
2）CAN驱动数据总线的差动传递技术：图为CAN驱动数据总线的差动信号放大器，接收端以CAN-High与CAN-Low的电压差（差动信号）判断显性与隐性状态，从而抑制共模干扰。
CAN驱动数据总线差动信号放大器内的信号处理：图示放大器将CAN-High与CAN-Low的差分电压转换为0、1逻辑电平的过程。
CAN驱动数据总线差动信号放大器内的干扰过滤：图示外界干扰同时耦合到两条信号线时，因差分电压不变而被有效滤除的原理。
3. 信号放大和传输与4. CAN驱动数据总线的负载电阻：驱动CAN总线上各控制单元内部均设有负载电阻，多个电阻并联构成总线上的等效负载电阻。
3. CAN舒适/Infotainment的数据传递——1）信号特征：CAN-High信号在0V与5V之间变化，CAN-Low信号在1.4V与3.6V之间变化，单个位时间约2µs。图为CAN舒适/Infotainment数据总线的信号变化。
CAN舒适/Infotainment数据总线信号变化图：图示两条信号线的电平跳变对应关系，与驱动CAN相比电压摆幅更大。
2）CAN舒适/Infotainment数据总线的差动数据传递：图为CAN舒适/Infotainment数据总线收发器的结构，支持在单线工作模式下继续传递数据。
单线工作模式下DSO上的信号变化图：当CAN-High或CAN-Low单线断路时，系统转入单线工作模式，图示此时示波器上测得的信号变化。
4. 网关的功能与信息传送——1）网关的功能：网关用于连接不同速率、不同协议的总线系统，完成信息的接收、缓存与转发。图为网关在整车网络中的位置与作用。
2）网关内的信息传送：图为网关以相同的时间节拍运行周期信号的过程。CAN舒适总线上周期为100ms的信号，经网关镜像（Spiegelbild）后送CAN驱动总线，未收到报文时记为Keine Botschaft。
网关周期性信息过程：图示Sender发出的100ms周期信号在CAN驱动与CAN舒适总线之间的传递时序。
CAN舒适总线系统总线上附加的“即刻更改信息”被发送：周期信号为100ms，当信息内容发生改变时，更改信息被立即发送；若5次从属改变，则在20ms周期内完成，旧信息在下一周期被替换。
CAN驱动总线出现故障时的处理过程：图示驱动总线出现故障时，系统如何在单线模式或替代状态下维持基本工作并记录故障。
3）CAN数据总线的接口：图示控制单元与CAN数据总线之间的接口形式，接口由CAN控制器与收发器构成，CAN-High与CAN-Low经插头接入总线，维修时可在此处测量总线电压与波形。
5. CAN总线中典型信号的控制过程：下表为ID码的表示，各控制单元以二进制代码与十六进制代码标识。
| 控制单元 | 二进制代码 | 十六进制代码 |
|---|---|---|
| 转向柱电子 | 01011000001 | 2C1 |
| 组合仪表 | 01101010001 | 351 |
| 电器网络 | 10100110001 | 531 |
| 中央舒适系统控制单元 | 10110010001 | 591 |
说明：原表二进制与十六进制代码列存在串行错位，此处按「转向柱电子2C1、组合仪表351、电器网络531、中央舒适系统控制单元591」的常规对应整理，建议对照原表核对。
点火开关打开，前小灯关闭状态的电器网络控制单元信号：图示该状态下电器网络控制单元在CAN总线上发送的信号波形与数据内容。
前小灯打开状态的电器网络控制单元信号：图示前小灯打开后，电器网络控制单元发出的信号状态随之改变。
图2-42 左后制动灯开关变化的信号控制过程：图示左后制动灯开关状态变化时，信号经控制单元采集、总线传递到执行的完整控制过程。
2.5.3 CAN数据总线系统的常见故障及检测——1. CAN驱动数据总线的检测与分析：1）DSO双通道模式下的测量与分析。使用双通道示波器同时测量CAN-High与CAN-Low，可直观判断显性位与隐性位的电平是否正常。
本页源文件仅保留章节标题，对应CAN驱动数据总线在DSO双通道模式下的测量波形。按上下文推断，图示CAN-High与CAN-Low两路波形及测量光标的位置，建议对照原图确认。
图示波形上标注的测量点位（编号1～8），用于读取CAN-High与CAN-Low在各测量点的电压值，测量时应将触发界限值设在显性位与隐性位的中间电平，以便稳定捕捉波形。
图示波形中Dominant（显性）与Recessive（隐性）位的分布，显性位对应CAN-High升高、CAN-Low降低，隐性位两线均回到2.5V左右。
2）DSO单通道模式下的测量与分析：使用单通道示波器配合测试盒1598/30测量发动机控制单元，CAN-High约3.46V、CAN-Low约3.47V、接地约1.04V，通过逐点测量判断总线状态。
图示单通道波形上标注的测量点（编号1～5），用于逐点读取单一信号线的电压值，并与标准值（CAN-High约3.5V、CAN-Low约1.5V）进行比对判断。
3）常见的故障类型及检测分析：CAN驱动数据总线的常见故障包括CAN-High或CAN-Low对地短路、对正极短路、两线相互短路、断路以及终端电阻缺失等，可依据波形特征逐项排查。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按本章故障类型顺序推断，图示CAN-High对地短路时的波形：CAN-High电压被拉低至接近0V，CAN-Low仍有信号但幅值异常。建议对照原图确认故障类型与波形。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-High对正极短路时的波形：CAN-High电压被抬高至接近电源电压，隐性位无法回落。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-Low对地短路时的波形：CAN-Low电压被拉低至接近0V。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-Low对正极短路时的波形：CAN-Low电压被抬高至接近电源电压。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-High与CAN-Low相互短路时的波形：两条信号线电压趋于一致，差分电压接近0V。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN总线断路时的波形，系统转入单线工作模式后仍可维持通信，但波形幅值发生改变。建议对照原图确认。
2. CAN舒适/Infotainment数据总线的检测与分析——1）DSO双通道模式下的测量与分析：使用DSO1与DSO2两个通道测量，CAN-High约5.13V、CAN-Low约5.12V、接地约1.12V，通过测试盒ZKE接入。
图示舒适总线双通道波形上标注的测量点（编号1～6），用于读取CAN-High与CAN-Low在各点的电压，舒适总线的隐性电平与显性电平摆幅大于驱动总线。
图示舒适总线波形上更详细的测量点标注（含编号1～8），用于分析单个位的电平跳变过程与位时间，进而判断是否存在信号畸变。
2）DSO单通道模式下的测量与分析：使用单通道示波器配合测试盒测量中央舒适系统控制单元，CAN-High约5.13V、CAN-Low约5.12V、接地约1.12V。
图示舒适总线单通道波形上标注的测量点（编号1～5），用于逐点读取单一信号线的信号电压，并与舒适总线的标准电平进行比对。
3）常见的故障类型及检测分析：CAN舒适/Infotainment数据总线的常见故障同样包括对地短路、对正极短路、两线相互短路与断路等，可依据波形特征与电压值判断。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN舒适总线CAN-High对地短路时的波形：CAN-High被拉低至0V附近。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-High对正极短路时的波形：CAN-High被抬高至接近电源电压。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-Low对地短路时的波形：CAN-Low被拉低至0V附近。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-Low对正极短路时的波形：CAN-Low被抬高至接近电源电压。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN-High与CAN-Low相互短路时的波形：两线电压趋于一致。建议对照原图确认。
图示波形上以A、B两处标记标出需要对比观察的电平位置，A处对应正常状态的电平，B处对应故障状态下的异常电平，用于比较正常与故障状态的差异。
图示将波形划分为A、B、C、D四个区域，并标注1～4号测量点，用于分段分析总线信号在起始、数据、确认与结束各阶段的电平表现。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示CAN舒适总线另一类短路故障的波形：两条信号线中至少一条偏离标准电平，隐性位与显性位的电位差消失或减小。建议对照原图确认具体故障类型。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示控制单元内部收发器故障时总线波形的异常表现。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示总线隐性电平偏离标准值时的波形。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示终端电阻缺失或阻值异常时波形出现的反射与过冲。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示总线完全失效（无信号）时的波形表现。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示单线工作模式下CAN-Low单一信号线的波形。建议对照原图确认。
本页为故障波形图示页，源文件未提取到正文文字。按推断图示故障排除后恢复正常的总线波形，用于与故障波形对照。建议对照原图确认。
3. CAN数据总线系统终端电阻的检测：图为终端电阻的原理展示，发动机控制单元（Motor SG）与ABS控制单元内部的终端电阻并联，在总线两端测得的总阻值约为60Ω。
说明：原页阻值符号缺失，高速CAN两个120Ω终端电阻并联后的等效阻值约为60Ω，建议对照原图标注核对。
本页源文件仅保留章节标题，对应终端电阻的测量接线示意。按推断图示断开蓄电池负极后，用万用表在CAN-High与CAN-Low之间测量等效终端电阻的接法，建议对照原图确认。
本页源文件仅保留章节标题，对应终端电阻实测示例。按推断图示实测值与标准值的比对，用于判断是否有控制单元脱网或终端电阻损坏，建议对照原图确认。
4. CAN数据总线系统的线束和线连接中心点：图为中央线束的星形接法，各控制单元的CAN支线由中央连接点引出，支线应尽量短以减少反射。
数据总线插座和连接器：图示CAN总线专用的插座与连接器结构，维修时需注意针脚定义与锁止状态。
本页源文件仅保留章节标题，对应CAN总线线束维修示意。按推断图示线束维修时对接续长度、双绞节距与屏蔽层恢复的要求，建议对照原图确认。
CAN数据总线的导线颜色：不同总线系统采用不同的线色加以区分，下表按原图德文缩写整理。
| 总线系统 | 信号线 | 颜色标识 |
|---|---|---|
| CAN驱动（Antrieb） | CAN-High | or/sw（橙/黑） |
| CAN驱动（Antrieb） | CAN-Low | or/br（橙/棕） |
| CAN舒适（Komfort） | CAN-High | or/gn（橙/绿） |
| CAN舒适（Komfort） | CAN-Low | or/br（橙/棕） |
| CAN信息娱乐（Infotainment） | CAN-High | or/li（橙/紫） |
| CAN信息娱乐（Infotainment） | CAN-Low | or/br（橙/棕） |
断开线点100mm：图示CAN总线线束维修时，断开与接续的位置要求，单次接续段长度不超过100mm。
5. 静态电流及其检测：CAN总线进入休眠后整车静态电流应降至规定值以下。若某个控制单元未进入休眠而持续唤醒总线，静态电流会明显偏大，可通过串联电流表测量排查。
本页源文件仅保留章节标题，对应静态电流的测量接线示意。按推断图示在蓄电池负极串联电流表测量休眠电流的方法，建议对照原图确认。
6. 读取测量数据块：使用故障诊断仪读取与CAN总线相关的测量数据块，可查看各控制单元的通信状态与总线工作模式，辅助判断断路与短路故障。
本页源文件仅保留章节标题，对应故障诊断仪读取测量数据块的显示界面。按推断图示CAN总线通信状态的数据显示，建议对照原图确认。
本页源文件仅保留章节标题，对应测量数据块的另一显示界面。按推断图示各控制单元通信状态的一览显示，建议对照原图确认。
测量数据块的判读：
据此可区分总线断路与短路两类故障。
开关信息：图示测量数据块中开关信息的显示内容，用于核对开关状态变化是否正确传送到总线。
习题
谢谢！
本页为项目二「CAN总线网络系统的结构原理与检修」的结束页。
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