17 5.2　制冷空调系统中的计算机控制.2.ppt

第1页：制冷空调计算机控制系统的组成计算

5.2.1 制冷空调计算机控制系统的组成计算机控制系统分为计算机巡回检测和数据处理系统操作指导控制系统直接数字控制系统监督控制系统集散控制系统

第2页：图5-15

1．计算机巡回检测和数据处理系统计算机巡回检测和数据处理系统的构成见图5-15

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第4页：操作指导控制系统操作指导控制系统

2．操作指导控制系统操作指导控制系统的构成见图5-16。优点:灵活;保险

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第6页：直接数字控制系统直接数字控制

3. 直接数字控制系统直接数字控制（DirectDigitalControl，简称DDC）系统的构成见图5-17。

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第8页：监督计算机控制监督计算机控制

4. 监督计算机控制监督计算机控制（Supervisory Computer Control，简称SCC）系统的构成见图5-18。

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第10页：集散控制系统组成示意图见图

5. 集散控制系统组成示意图见图5-19。特点分层次在管理、操作、显示三方面集中在功能、负荷和危险性三方面分散

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第12页：制冷空调计算机控制系统的典型结构图见图

制冷空调计算机控制系统的典型结构图见图5-20。计算机控制系统硬件软件

第13页：图5-21

1) 硬件组成主机外部设备过程输入输出设备人机联系设备通信网络设备见图5-21

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第15页：２）软件组成系统软件

２）软件组成系统软件系统软件应用软件数据结构操作系统数据库系统通信网络软件诊断程序汇编语言高级算法语言控制语言

第16页：应用软件过程输入程序控制程序过程输出程序

应用软件过程输入程序控制程序过程输出程序人-机接口程序打印显示程序和各个公共子程序核心：控制程序

第17页：制冷空调计算机控制系统的输入输出

5.2.２制冷空调计算机控制系统的输入输出技术模拟量不能直接送给计算机进行处理和控制实现模拟量与数字量之间转换的装置就是模数（A/D）或数模(D/A)转换器。还包括开关量输入、输出和脉冲计数器、脉冲输出等

第18页：模拟量输入-

１．模拟量输入-A/D转换主要指标精度转换时间分辨率精度绝对精度相对精度实际模拟量输入值与理论值之差绝对误差与满刻度值之比

第19页：转换时间A/D转换器完成一次转换所需时间

转换时间A/D转换器完成一次转换所需时间分辨率A/D转换器对微小输入量变化的敏感程度二进制数的末位变化1所需的最小输入电压对满量程值之比

第20页：开关量输入

一个开或关状态的信号输入给计算机。

• ２．开关量输入
• 3．脉冲计数器
• 4．模拟量输出-D/A转换输入通道设置脉冲计数器，专门接收指定来源的脉冲信息，进行计数

第21页：开关量输出计算机及其输出通道设备

5．开关量输出计算机及其输出通道设备向控制系统提供的一种继电器接点的闭合动作。6．脉冲量输出

第22页：人机接口及抗干扰技术计算机控制系

5.2.3人机接口及抗干扰技术计算机控制系统在运行过程中，通常要具备人机对话功能。干扰就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。干扰是客观存在的，研究干扰的目的是抑制干扰进入计算机。

第23页：图5-22

1) 按键和键盘接口键盘是一组按键或开关的集合，键盘接口向计算机提供被按键的代码编码键盘非编码键盘图5-22

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第25页：机械式按键弹性触点振动抖动干扰图

机械式按键弹性触点振动抖动干扰图5-23消除抖动干扰硬件单稳态触发器滤波器软件延时重复扫描

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第27页：图5-25

2．LED显示器接口七段或十六段LED可以显示数字、字母和符号，单段LED（圆形或方形）可以显示状态。如果用几片七段LED组成一行数字，究竟改变其中哪位数字，还应该进行位选和片选，例如图中，用片选信号Ci的高低来控制是否选该片。图5-24图5-25

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第30页：图5-26

在计算机控制系统中，为了便于操作员了解系统工作状态，除了采用LED数字显示器外，还应设置状态指示灯和声光报警器。图5-26

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第32页：图5-27

3．干扰的来源和传播途径1) 干扰传播途径:干扰外部内部与系统结构无关，是由外界环境因素决定的由系统结构和制造工艺等因素所决定强电设备起动和工作干扰电磁场空间传播的电磁波和雷电的干扰高压输电线周围交变磁场的影响图5-27

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第34页：干扰传播的途径静电耦合磁场耦合公共阻抗耦

干扰传播的途径静电耦合磁场耦合公共阻抗耦合电场通过电容耦合途径窜入其它线路通过导体间的互感耦合形成发生在两个电路的电流流经一个公共阻抗时，一个电路在该阻抗上的电压降会影响到另一个电路

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第36页：两导线间的磁场耦合

图5-29两导线间的磁场耦合

第37页：公共阻抗耦合

公共阻抗耦合

第38页：图5-31

如果系统的模拟信号和数字信号不是分开接地的，则数字信号就会耦合至模拟信号中去。模拟信号和数字信号是分开接地的，两种信号分别流入大地，这样就可以避免相互干扰，因为大地是一个无限吸收面。图5-31

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第40页：2) 串模干扰串联于信号源回路之中的干扰

2) 串模干扰串联于信号源回路之中的干扰，也称横向干扰或正态干扰。如果邻近的导线（干扰线）中有交变电流Ia流过，那么由Ia产生的电磁干扰信号就会通过分布电容C1和C2的耦合，引人放大器的输入端。

第41页：

第42页：3)共模干扰图

3)共模干扰图5-33 共模干扰地、信号放大器的地以及现场信号源的地之间，通常要相隔一段距离，在两地之间往往存在着一个电位差Vc，Vc对放大器产生干扰。

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第44页：单端和双端输入时共模电的引入

共模电压Vc对放大器的影响，实际上是转换成串模干扰的形式加人到放大器输人端而起作用的。(a) 单端输入(b) 双端输人图5-34 单端和双端输入时共模电的引入

第45页：4) 长线传输干扰信号在长线中传输会遇到

4) 长线传输干扰信号在长线中传输会遇到三个问题长线传输易受到外界干扰具有信号延时高速度变化的信号在长线中传输时，还会出现波反射现象。

第46页：干扰的抑制

4.干扰的抑制1)共模干扰的抑制共模干扰的抑制措施主要有以下三种：变压器隔离（见图5-35 ）光电隔离（见图5-36）浮地屏蔽（见图5-38）干扰的来源串模干扰共模干扰长线传输干扰

第47页：变压器隔离

图5-35 变压器隔离

第48页：光电隔离

图5-36 光电隔离

第49页：浮地屏蔽

图5-38 浮地屏蔽

第50页：2) 串模干扰的抑制用双绞线作信号引线滤

2) 串模干扰的抑制用双绞线作信号引线滤波图5-39 无源阻容低通滤波器图5-40 有源低通滤波器

第51页：图5-42

3) 长线传输干扰的抑制始端匹配：在传输线始端串入电阻R，如图5-43所示，终端匹配为了进行阻抗匹配，必须事先知道传输线的波阻抗Rp，波阻抗的测量如图5-41所示。最简单的终端匹配方法如图5-42

第52页：

第53页：终端匹配

图5-42终端匹配图5-43 始端匹配

第54页：4）信号线的选择和敷设信号线类型的选择

4）信号线的选择和敷设信号线类型的选择：对信号精度要求比较高，或干扰现象比较严重的现场，采用屏蔽信号线是提高抗干扰能力的可行途径。选择了合适的信号线，还必须合理地进行敷设。图5-44 信号线的敷设。考虑方面实用经济抗干扰（最主要）

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第56页：接地技术接地的目的抵制干扰

5.接地技术接地的目的抵制干扰，使计算机工作稳定保护计算机设备和操作人员的安全分为工作接地保护接地

第57页：1) 地线系统的分析在计算机控制系统中

1) 地线系统的分析在计算机控制系统中，一般有以下几种地线：低频电路应单点接地，高频电路应就近多点接地。在过程控制计算机中，对上述各种地的处理一般是采用分别回流法单点接地。模拟地、数字地、安全地（机壳地）的分别回流法如图5-45所示。模拟地数字地安全地系统地交流地（注意点）

第58页：

第59页：2）输入系统的接地在计算机输入系统中

2）输入系统的接地在计算机输入系统中，传感器、变送器和放大器通常采用屏蔽罩，而信号的传送往往使用屏蔽线。对于屏蔽层的接地要慎重，也应遵守单点接地原则。输入信号源有接地和浮地两种情况。图5-46（a）中，热电偶（信号源端）接地，而放大器（接收端）浮地而图5-46（b）中信号源浮地，而接受端接地

第60页：输入接地方式

图5-46 输入接地方式

第61页：3）主机系统的接地为了防止干扰

3）主机系统的接地为了防止干扰，提高可靠性。几种主机接地方式全机一点接地：主机外壳接地，机芯浮空：如图5-48所示。

第62页：

第63页：供电技术电网的干扰

6．供电技术电网的干扰，频率的波动将直接影响到计算机系统的可靠性与稳定性。另外，计算机的供电不允许中断。因此，必须采取电源保护措施，防止电源干扰，保证不间断供电。

第64页：计算机一般供电框图

1）供电系统的一般保护措施2）电源异常的保护措施过程计算机的供电不允许中断，为此，可采用不间断电源UPS，其原理如图5-50所示。图5-49 计算机一般供电框图

第65页：

第66页：计算机PID控制技术在制冷空调系

5.2.4 计算机PID控制技术在制冷空调系统中的应用以往采用双位和比例调节器。现在采用更先进的控制规律和控制方法。如：PID控制规律特点原理简单，易于工程实现，且鲁棒性强，适用面广。

第67页：数字PID控制算法其传递函数形式

1.数字PID控制算法其传递函数形式为：Kp为增益，Kp=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。（5-104）

第68页：用计算机实现

用计算机实现PID控制算式，必须把微分方程式（5-104）离散化，改写成差分方程。（5-106）（5-107）其中，T为采样周期（或控制周期）；n为采样序号。

第69页：将式（5-106

将式（5-106）和（5-107）代入式（5-104），可求得差分方程：（5-108）其中，u(n)为第n时刻的控制量。PID算法位置型增量型

第70页：位置型PID算式的调节动作是连续的增量

位置型PID算式的调节动作是连续的增量型PID算式考虑控制器的输出非位置式，而采用增量式。求n时刻控制量的增量为：（5-109）其中，称之为比例增益（放大系数）；称之为积分增益；, 称之为微分增益。

第71页：第n时刻的实际控制量为：

第n时刻的实际控制量为：(5-110) 为了程序编制方便，也可将（5-109）式整理成如下形式：(5-111)增量型PID算式优点程序编制简单历史数据可以递推使用占用存储单元少运算速度快

第72页：PID数字控制器的阶跃响应

理想微分PID控制的实际控制效果并不理想，见图5-53。因此，在实际应用中，通常采用含有实际微分的PID控制算式。在计算机直接数字控制系统中，通常是采用以下三种实际微分PID控制器。图5-53 PID数字控制器的阶跃响应

第73页：1）实际微分

1）实际微分PID控制算式之一该算式的传递函数为：(5-112) 其中，Kp为比例增益，Ti为积分时间，Td为微分时间，Kd为微分增益。为了便于编写程序，可用图5-54的框图来表示式（5-112）。

第74页：算法之一的框图

图5-54 算法之一的框图

第75页：实际程序编制用的增量型差分方程式为：

实际程序编制用的增量型差分方程式为：(5-113)(5-114)(5-115)(5-116)(5-117)(5-118) 其中ud(n)和ud(n-1)分别为实际微分环节第n、n-1个采样时刻的输出。

第76页：2）实际微分

2）实际微分PID控制算式之二该算式是带一阶惯性迟延滤波器的PID控制器，其传递函数为：(5-119) 为了便于编写程序将式（5-119）用框图来表示，见图5-55。

第77页：微分作用的输出差分方程为

微分作用的输出差分方程为(5-120) 其中积分作用的输出差分方程为：(5-121) 其中,

第78页：比例作用的输出差分方程为：

比例作用的输出差分方程为：(5-122) 将式(5-121)加式(5-122)，得位置型PID算式为：(5-123) 通过上述推导，可得式（5-109）的增量型递推差分方程式为：

第79页：（5-124

（5-124）

第80页：理想微分PID数字控制器和实际

理想微分PID数字控制器和实际微分PID数字控制器的阶跃响应如图5-53所示，比较这两种PID数字控制器的阶跃响应，1）理想微分PID数字控制器的控制品质较差。2）实际微分PID数字控制器的控制品质较好。

第81页：数字PID控制算法的改进在PID

2. 数字PID控制算法的改进在PID控制中，积分作用是消除残差，为了提高控制性能，对积分项可采取以下四条改进措施。1）积分分离2）抗积分饱和3）梯形积分4）消除积分不灵敏区

第82页：1）积分分离采用积分分离措施

1）积分分离采用积分分离措施，即偏差e(n)较大时，取消积分作用；当偏差e(n)较小时，才将积分作用投入。即：当时，用PD控制；当时，用PID控制。积分分离值β应根据具体对象及要求确定。若β值过大，达不到积分分离的目的；若β值过小，一旦被控量y无法进入积分区，只进行PD控制，将会出现残差（见图5-56）。

第83页：积分分离曲线

图5-56 积分分离曲线图5-57 两种积分形式

第84页：2）抗积分饱和如果执行机构已到极限位置仍

2）抗积分饱和如果执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，而执行机构已无相应的动作。3）梯形积分为了减少残差，应提高积分项的运算精度。可将矩形积分改为梯形积分（见图5-57），梯形积分的计算式为：(5-129)使超调量增加，控制品质变坏。措施对运算出的控制量u(n)限幅，同时把积分作用切除掉。

第85页：4）消除积分不灵敏区

4）消除积分不灵敏区PID数字控制器的增量型PID算式（5-109）中积分作用的输出为：(5-130)由于计算机字长的限制，当运算结果小于字长所能表示的精度时，计算机就将此数作为“零”丢掉。Δui(n）容易出现小于字长的精度而丢数，此时也就无积分作用，这就称为积分不灵敏区。

第86页：为了消除积分不灵敏区

为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施:(5-132) 直到累加值Si大于ε时,才输出Si，同时把累加单元清零，其程序流程如图5-58所示。增加A／D转换位数，加长运算字长，这样可提高运算精度；当积分项Δui(n)连续出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零“舍掉，而是把它们一次次累加起来

第87页：消除积分不灵敏区程序流程

图5-58 消除积分不灵敏区程序流程

第88页：微分项是PID数字控制器中响应最敏感

微分项是PID数字控制器中响应最敏感的一项应尽量减少数据误差和噪声，以消除不必要的扰动。为此，可作以下二项改进。1) 偏差平均2) 测量值微分

第89页：现代控制理论在制冷空调系统中的应

5.2.5 现代控制理论在制冷空调系统中的应用随着计算机控制技术的不断发展，现代控制理论也越来越多地被应用于制冷空调系统中，包括模糊控制、自适应控制等。这些先进控制技术的引入，使得制冷空调系统实现了智能化，系统运行更节能，也更接近于人们的实际需要。

第90页：1 ) 以舒适度为控制目标

1 ) 以舒适度为控制目标的空调系统的控制舒适度PMV（Predicted Mean Vote）是被应用于空调系统控制的基本舒适度评价参数。影响PMV的主要因素包括：人体的活动量着衣量室内外温度湿度气流的强度、方向以及辐射热的大小

第91页：PMV能够通过公式

PMV能够通过公式（5-135）表达。（5-135）当PMV为零时，人们的平均不满意率为5%，通常控制PMV在±0.5范围内波动时，能够满足人们对舒适性要求。其中，M为活动量（kcal/h）；A为人体的表面积（m2）；L为根据Fanger舒适公式计算的人体热负荷（kcal/m2h）。

第92页：PMV热舒适表

通常以控制PMV在±0.5范围内作为空调舒适控制目标。

第93页：下面以列车空调控制系统为例

下面以列车空调控制系统为例，介绍一个以PMV舒适度为目标的室内被控温度的设定方法。列车空调系统见图5-59其制冷系统见图5-60。该控制系统的框图见图5-61设定室内温度与环境参数的关系见图62-64

第94页：

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第96页：室外温度对室内设定温度的影响

图5-62 室外温度对室内设定温度的影响

第97页：室外平均辐射温度对设定温度的影响

图4-63 室外平均辐射温度对设定温度的影响

第98页：空气的相对湿度对室内设定温度的影响

图5-64 空气的相对湿度对室内设定温度的影响

第99页：在舒适空调系统的控制中

在舒适空调系统的控制中，目前更多地引入了神经网络与模糊控制等智能控制方法。图5-65显示舒适空调控制系统功能设置。

第100页：采用神经网络计算空调个体用户的PMV

图5-66采用神经网络计算空调个体用户的PMV

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第104页：以高效节能为目标的制冷系统的控制

2. 以高效节能为目标的制冷系统的控制在系统的控制中就加入一系列的自适应控制与智能控制方法，与常规控制系统相比，能够达到更高的能效比。机组中普遍采用的智能控制方法包括以下几种：1) 采用变频器并应用现代控制理论控制2) 控制压缩机的启动负载3) 实施冷量优先控制，避免系统不必要的故障停机。

第105页：1) 采用变频器并应用现代控制理论控制压

1) 采用变频器并应用现代控制理论控制压缩机连续地调节冷量的输出下面我们叙述一个家用分体式变频空调系统模糊控制的实现过程。常规的节流元件-热力膨胀阀的调节方式节流控制元件电子膨胀阀能达到要求达不到要求

第106页：模糊控制系统的方框图见图

模糊控制系统的方框图见图5-70变频压缩机控制实现了冷量的连续调节使得被控温度波动更小满足了人们对于热舒适性的需要实现了系统的高效节能。

第107页：目前生产的变速驱动的离心式机组具有一个冷

目前生产的变速驱动的离心式机组具有一个冷量控制板。这个冷量控制板具有智能化的自适应控制功能。

第108页：2)控制压缩机的启动负载为防止螺杆式

2)控制压缩机的启动负载为防止螺杆式、离心式压缩机在机组初始起动的短时间内，负载上升过快控制压缩机启动时负载的上升速度。使冷水温度缓慢地达到控制点。可以延长压缩机的使用寿命可以减小机组运行过程中的电力需求量。

第109页：实施冷量优先控制, 避免系统不

（3）实施冷量优先控制, 避免系统不必要的故障停机在大型机组的控制中，出现某些异常工作情况时系统不会立即关机，而对压缩机的移动滑阀进行控制从而控制了压缩机的能量如果异常工作情况不能因此而消除，系统才会关机报警，以待检修。

第110页：单片机在制冷空调系统中的应用大型

5.2.6 单片机在制冷空调系统中的应用大型的机组PLC控制小型的机组大多采用单片机实现了机组的智能控制节约控制系统的制作费用单片机在制冷空调中的应用

第111页：

第112页：遥控中断服务程序流程(实现解码过程

图5-76遥控中断服务程序流程(实现解码过程)

第113页：单片机控制软件的主程序流程图见图

单片机控制软件的主程序流程图见图5-77。软件采用模块结构，由一个主程序和若干子程序组成。主程序通过调用各个子程序来完成所有的空调控制器功能。其中，初始化子程序完成单片机端口、控制寄存器、RAM单元的初始设定工作。单片机还可实现循环风功能、定时运行功能、睡眠功能以及自动除霜功能等。

第114页：主程序流程图

图5-77 主程序流程图

第115页：PLC的基本组成

5.2.5 PLC在制冷空调系统中的应用PLC是一种计算机控制系统中央处理器电源编程器输入接口输出接口图5-78 PLC的基本组成

第116页：与其他控制器相比

与其他控制器相比PLC具有独特的优点：与继电器控制相比较继电器控制逻辑采用硬接线逻辑，利用继电器机械触点的串联或并联及延时继电器的滞后动作等，组合成控制逻辑。缺点连线多而复杂、体积大、功耗大灵活性和扩展性很差PLC灵活性和扩展性好,功耗小。

第117页：与工业控制计算机相比较

与工业控制计算机相比较工业控制计算机缺点优点具有丰富的软件支持以编制出生动的动画图象运行速度快软件编制复杂价格高抗干扰能力不如PLC强

第118页：与单板计算机相比较

与单板计算机相比较单板计算机优点结构简单使用方便价格较便宜一般用于数字采集和工业控制，不是专门针对工业现场的自动化控制而设计缺点抗干扰能力差编程复杂不宜掌握不如PLC可靠

第119页：由PLC与触摸控制屏组成

由PLC与触摸控制屏组成的制冷空调机组的控制系统PLC所实现的功能可以划分为：检测功能记忆功能预报功能执行功能能够做到一键开机、一键关机能够实现机组的能量调节、轻故障自动处理与重故障报警、开停机程序控制等功能与常规的控制系统相比：可以实现包括自适应控制、模糊控制在内的更复杂的调节控制规律、改善调节品质、提高机组运行的经济性。

第120页：为实现机组运行状态

为实现机组运行状态的监视、参数的控制、故障的诊断以及安全保护等功能，PLC必须对机组各部件中的主要参数进行检测与显示。PLC系统与常规的控制系统存在的一个较大的不同点在于它可以记录以往的运行数据，实现记忆功能。记忆功能机组资料的存储以往运行数据的记录这样才能更好地实施机组的管理、进行运行经验的总结以及机组运行趋势的分析和判断。

第121页：PLC的故障诊断方式分为两种

PLC的故障诊断方式分为两种：2）间接诊断：1）直接诊断：通过对机组主要运行参数的采集，将采样值与设定值或规定值进行比较，得出相应的结论。通过对机组主要运行参数进行采集，根据这些运行数据及历史运行数据进行综合计算、分析，判断机组异常工作或将要发生异常的设备或部件，实现故障预报的功能。

第122页：可以实现远程监测功能

可以实现远程监测功能，可以实现与其它计算机的连接与通讯，实现远程监控。PLC的作用与常规的控制器相同，PLC可实现机组所需要的各种控制功能。可以将最先进的控制方法应用于机组的控制运行中，使得机组的运行能效比更高。