页数：15页文件大小：7.40 MB来源： 测量仪表及自动化ppt课件
本课件从偏差与调节器正反作用入手，分别讲解比例、积分、微分三种基本调节规律的数学表达与过渡过程特点，分析比例度、积分时间、微分时间对系统稳定性的影响，并总结 P、PI、PD、PID 四种组合规律的适用对象。
计算机控制系统得到广泛应用，利用各种测量仪表和执行器与计算机构成集散型控制系统（DCS），甚至把全厂联成整体的计算机集成制造系统（CIMS）。
重点：调节规律，P、I、D 调节规律的原理和特点。
调节器正反作用：DV > 0 时 ΔMV = f(DV) > 0 为正作用；ΔMV = f(DV) < 0 为反作用。
比例调节规律：调节器输出与输入信号（偏差）成比例，输出变化量 ΔMV = KP·DV。
比例度是调节器输入的相对变化量与输出相对变化量之比的百分数：
PB = (DV/(PVmax − PVmin)) / (ΔMV/(MVmax − MVmin)) × 100% = (1/KP) × ((MVmax − MVmin)/(PVmax − PVmin)) × 100%
对单元组合式调节器，输入输出均为统一信号，则 PB = (1/KP) × 100%，可调范围 5%～250%。
比例作用特点：作用及时、作用强；阶跃干扰下有余差，调节精度不高，只适用于干扰较小、允许有余差的对象，要求高时应加入积分作用。
积分就是随时间进行累积，积分调节指对偏差 DV 的积分作用，TI 称为积分时间，1/TI 称为积分速度。
积分时间 TI 表示积分作用大小，TI 减小则积分作用增大。
PI 调节：ΔMV = KP(DV + (1/TI)∫DV dt)，既具有调节及时、克服偏差有力的特点，又能克服余差。
微分调节按偏差变化速度产生调节作用，以「超前」方式克服预计的偏差，采取过量调节方法，能改善过渡滞后较大对象的调节质量。
理想微分：ΔMV = TD·dDV/dt，TD 为微分时间，输出变化量与偏差变化速度成正比。
实际微分调节器输出由比例作用和近似微分作用两部分组成，比例作用的比例度固定为 100%，实质上是一个比例度不变的比例微分调节器：ΔMV = KP(DV + TD·dDV/dt)。
对阶跃偏差：微分先起主导作用使输出大幅度变化，产生强烈调节作用；随后微分作用消失，积分逐渐占主导地位，直到余差完全消失。
习题：2、5
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