页数：23页文件大小：639.5 KB来源： 机械原理及设计ppt课件
本课件介绍平面机构运动分析两类方法：图解部分讲解速度瞬心、三心定理及瞬心位置的确定，解析部分按位置、速度、加速度建立矢量方程，最后给出复杂机构按单开链分解的分析步骤与工程实例。
本页为第二章「平面机构的运动分析」封面，标示本章主题与篇章起始。
机构的运动分析在机构初步综合完成后进行，用于考察运动性能或优化机构参数，也为研究机构的动力性能提供依据。
用符号 Pij 表示构件 i 和构件 j 的瞬心；机构中瞬心数目由构件数目 n 确定。
通过运动副直接相联的两构件，若以转动副联接，则转动副的中心即为其瞬心。
以移动副联接的两构件，其瞬心位于垂直于移动副导路方向的无穷远处。
以平面高副联接的两构件：若高副两元素之间为纯滚动，则接触点 M 即为两构件的瞬心；若既作相对滚动又有相对滑动，则瞬心位于高副两元素在接触点处的公法线上。
三心定理：作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，且位于同一直线上。据此可确定不直接相联两构件的瞬心位置。
例题1.2.1：在图1.2.4所示铰链四杆机构中，各构件尺寸已知，主动件 1 以角速度等速回转，求构件 3 与构件 1 的角速度比、构件 2 与构件 1 的角速度比以及构件 3 上 C 点的速度大小。求解关键在于确定这两个构件之间以及其与机架之间的 3 个瞬心。
例题1.2.2：如图1.2.5所示凸轮机构，已知各构件尺寸及凸轮角速度，需求从动件 2 的移动速度 V。
本页介绍用矢量方程解析法作机构运动分析时的坐标系选取，以及机构的位置分析：建立坐标系及矢量环后，可写出其在 X 轴和 Y 轴上的投影方程。
将位移公式对时间求导数，即可求得机构各构件的角速度，同理可得 P 点在 X 轴与 Y 轴的速度分量。
将速度公式对时间求导数，可得 P 点在 X 轴与 Y 轴的加速度分量（具体表达式见原课件）。
例题1.2.3：乘坐式水稻插秧机秧苗栽植的分插机构可简化为铰链四杆机构。已知构件尺寸 35 mm、90 mm、90 mm、190 mm，CB 与 BP 逆时针夹角、铰链点 D 相对 A 的坐标，曲柄转速 200 r/min，要求确定秧爪尖（连杆 2 外伸末端 P 点）的轨迹、速度及加速度。
由一个平面机构组成原理可知：任意一个复杂平面机构可视为由 F（自由度）个驱动副和若干个基本运动链组成。当 F 个驱动副的主动输入（位置、速度或加速度）给定后，机构的运动分析即转化为依次求解基本运动链的运动分析问题。
本页介绍两杆三副单开链的运动分析（图1.2.14），给出其运动学求解过程。
本页介绍一杆两副单开链的运动分析（图1.2.16），给出其运动学求解过程。
本页介绍三杆四副单开链的运动分析（图1.2.18），给出其运动学求解过程。
本页介绍单构件 AB 的运动分析（图1.2.20），给出其运动学求解过程。
由机构结构分解可知，机构的运动分析最终转化为它所包含的 BKC（基本运动链）的运动分析问题，本页通过引例说明运动分析的基本原理。
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