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05 第五章 控制系统的频域分析.pptx

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本课件围绕第五章 控制系统的频域分析展开,介绍频率特性与传递函数的关系,绘制极坐标图与伯德图,运用奈奎斯特稳定判据判别稳定性,并给出频域性能指标与稳定裕度。图文对照,便于按页查阅与课后复习。

第五章 控制系统的频域分析频率特性图,给出时域分析:准确、直观,但求解困难
频率特性的定义,围绕频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示
幅频特性相频特性,围绕频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示
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第1页:第五章 控制系统的频域分析

  • 系统分析
  • 时域分析

本页对应「频域分析导引」部分的时域分析与频域分析两类方法的适用特点。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第2页:频率特性的定义

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第3页:幅频特性相频特性

  • 幅频特性相频特性
  • 频率特性

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第4页:幅频特性和相频特性数据

  • 幅频特性和相频特性数据

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第5页:实频特性虚频特性

  • 实频特性虚频特性

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第6页:频率特性与传递函数

  • 无重极点
  • 频率特性与传递函数

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第7页:系统稳定

  • 系统稳定
  • 具有负实部

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第8页:频率特性的定义及其与传递函数的关

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「频率特性的定义及其与传递函数的关」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第9页:极坐标图奈奎斯特图

  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第10页:极坐标图奈奎斯特图

  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第11页:交接频率

  • 交接频率
  • 对数幅频特性单位是分贝

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第12页:对数坐标图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「对数坐标图」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第13页:频率特性的定义及其与传递函数的关

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「频率特性的定义及其与传递函数的关」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第14页:交接频率

  • 交接频率
  • 对数幅频特性单位是分贝

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第15页:对数坐标图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「对数坐标图」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第16页:频率特性的定义及其与传递函数的关

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「频率特性的定义及其与传递函数的关」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第17页:频率特性的定义及其与传递函数的关

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第一节 频率特性」中的「频率特性的定义及其与传递函数的关」内容。

频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第18页:当系统由多个环节串联而成时

  • 采用对数坐标图
  • 将低频段展开
  • 当系统由多个环节串联而成时

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第19页:所有典型环节乃至系统的频率特性

  • 所有典型环节乃至系统的频率特性可用分段直
  • 容易将频率实验数据用分段直线拟合

本页对应「第一节 频率特性」部分的频率特性的定义及其与传递函数的关系与图示。

第20页:比例环节

  • 比例环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

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第21页:比例环节

  • 比例环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

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第22页:惯性环节

  • 惯性环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

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第23页:惯性环节

  • 惯性环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第24页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第25页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第26页:积分环节

  • 积分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第27页:积分环节

  • 积分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第28页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第29页:纯微分环节

  • 微分环节
  • 纯微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第30页:纯微分环节

  • 微分环节
  • 纯微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第31页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第32页:积分环节

  • 纯微分环节和积分环节的比较纯微分环节
  • 积分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第33页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第34页:微分环节

  • 微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第35页:微分环节

  • 微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第36页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第37页:和惯性环节的比较

  • 惯性环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第38页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第39页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第40页:振荡环节第二节典型环节的频率特性

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「振荡环节第二节典型环节的频率特性」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第41页:振荡环节

  • 振荡环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第42页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第43页:振荡环节第二节典型环节的频率特性

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「振荡环节第二节典型环节的频率特性」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第44页:振荡环节第二节典型环节的频率特性

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「振荡环节第二节典型环节的频率特性」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第45页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第46页:二阶微分环节

  • 二阶微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第47页:二阶微分环节和振荡环节的比较二阶微分环节

  • 二阶微分环节和振荡环节的比较二阶微分环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第48页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第49页:比例、惯性、微分、振荡与迟后环节

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 典型环节的频率特性」中的「比例、惯性、微分、振荡与迟后环节」内容。

比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

第50页:迟后环节

  • 迟后环节

本页对应「第二节 典型环节的频率特性」部分的比例、惯性、微分、振荡与迟后环节的伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第51页:例5-3-1 乃奎斯特

  • 极坐标图(乃奎斯特图)的绘制例
  • 设系统的开环传递函数
  • 绘制开环系统的乃奎斯特图

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第52页:例5-3-2 乃奎斯特

  • 型系统的开环传递函数为试绘制开环系统
  • 平面极坐标图(乃奎斯特图)

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第53页:穿越的坐标值为多少

  • 极坐标图(乃奎斯特图)的绘制绘制开环
  • 穿越的坐标值为多少

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第54页:极坐标图(乃奎斯特图)

  • 极坐标图(乃奎斯特图)

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第55页:曲线沿负虚轴卷向原点

  • 曲线沿负虚轴卷向原点

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第56页:平面极坐标图(乃奎斯特图)

  • 极坐标的低频段极坐标的高频段
  • 平面极坐标图(乃奎斯特图)

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第57页:例5-3-3 乃奎斯特

  • 极坐标图(乃奎斯特图)的绘制例

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第58页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第59页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第60页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第61页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第62页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第63页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第64页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第65页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第66页:对数频率特性

  • 对数频率特性

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第67页:型系统平行线

  • 对数频率特性的绘制低频段以后遇惯性环
  • 二阶微分环节
  • 型系统平行线

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第68页:例5-3-4 传递函数

  • 对数频率特性的绘制例
  • 已知系统的开环传递函数为要求绘制开环系统

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第69页:分段折线法绘制开环系统极坐标图与

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」中的「分段折线法绘制开环系统极坐标图与」内容。

分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第70页:分段折线法绘制开环系统极坐标图与

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」中的「分段折线法绘制开环系统极坐标图与」内容。

分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第71页:最小相位系统和非最小相位系统

  • 最小相位系统和非最小相位系统
  • 平面的左半部
  • 非最小相位系统系统传递函数的零点或极点有
  • 平面的右半部

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

第72页:最小相位系统和非最小相位系统

  • 最小相位系统和非最小相位系统

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第73页:最小相位系统和非最小相位系统

  • 最小相位系统和非最小相位系统

本页对应「第三节 系统开环频率特性的绘制」部分的分段折线法绘制开环系统极坐标图与伯德图。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第74页:乃奎斯特稳定判据当

  • 乃奎斯特稳定判据当
  • 按逆时针方向包围
  • 平面开环极点数
  • 平面闭环极点数

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第75页:例5-4-1 乃奎斯特

  • 设系统的开环频率特性
  • 用乃氏判据判别系统的稳定性
  • 系统的右半平面的开环极点数
  • 系统的开环频率特性不包含

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第76页:例5-4-252 乃奎斯特

  • 稳定性设系统的开环传递函数为判断闭环系统
  • 闭环系统在右半
  • 平面有两个极点

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第77页:例5-4-3 乃奎斯特

  • 稳定性例
  • 判断系统的稳定性
  • 值对稳定性的影响

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第78页:例5-4-3 乃奎斯特

  • 稳定性例
  • 判断系统的稳定性
  • 值对稳定性的影响
  • 系统不稳定
  • 系统稳定

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第79页:开环频率特性

  • 针方向从稳定性乃奎斯特稳定判据若开环
  • 个积分环节
  • 开环频率特性
  • 沿着半径为无穷大的圆弧按顺时

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第80页:例5-4-4 乃奎斯特

  • 型系统的开环频率特性如图所示
  • 没有闭环不稳定极点

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第81页:剪切频率

  • 剪切频率

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第82页:剪切频率

  • 剪切频率

本页对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」部分的奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第83页:奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第四节 奈奎斯特稳定判据与相对稳定性」中的「奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与」内容。

奈奎斯特判据下的闭环稳定性判别与相位增益裕度。

第84页:系统的频域性能指标闭环幅频特性

  • 系统的频域性能指标闭环幅频特性
  • 谐振峰值
  • 闭环幅频特性的最大值
  • 谐振频率
  • 频带宽度
  • 截止频率

本页对应「第五节 系统的频率特性及频域性能指标」部分的谐振峰值、带宽等频域性能指标与时域指标的对应。

第85页:系统的频域性能指标闭环幅频特性

  • 系统的频域性能指标闭环幅频特性
  • 带宽较宽

本页对应「第五节 系统的频率特性及频域性能指标」部分的谐振峰值、带宽等频域性能指标与时域指标的对应。

第86页:二阶系统的频域性能指标

  • 二阶系统的频域性能指标

本页对应「第五节 系统的频率特性及频域性能指标」部分的谐振峰值、带宽等频域性能指标与时域指标的对应。

第87页:调节时间

  • 对于给定的谐振峰值
  • 调节时间

本页对应「第五节 系统的频率特性及频域性能指标」部分的谐振峰值、带宽等频域性能指标与时域指标的对应。

第88页:频率特性的概念

  • 频率特性的概念
  • 频率特性实频特性虚频特性幅频特性相频特性

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

第89页:极坐标图奈奎斯特图

  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第90页:极坐标图奈奎斯特图

  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第91页:极坐标图奈奎斯特图

  • 曲线沿负虚轴卷向原点
  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第92页:极坐标图奈奎斯特图

  • 极坐标的低频段极坐标的高频段
  • 极坐标图奈奎斯特图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第93页:对数坐标图伯德图

  • 对数坐标图伯德图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第94页:对数坐标图伯德图

  • 对数坐标图伯德图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第95页:对数坐标图伯德图

  • 对数坐标图伯德图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第96页:对数坐标图伯德图

  • 对数坐标图伯德图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第97页:低频段以后遇惯性环节

  • 低频段以后遇惯性环节
  • 二阶微分环节
  • 型系统平行线
  • 对数坐标图伯德图

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

第98页:频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章小结」中的「频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度」内容。

频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

第99页:若开环传递函数中含有

  • 奈奎斯特稳定判据当
  • 按逆时针方向包围
  • 平面开环极点数
  • 平面闭环极点数
  • 开环频率特性
  • 沿着半径为无穷大的圆弧按顺时针方向从

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

第100页:系统的相对稳定性和稳定裕度

  • 剪切频率
  • 系统的相对稳定性和稳定裕度

本页对应「第五章小结」部分的频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第101页:频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章小结」中的「频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度」内容。

频率特性、奈奎斯特判据与稳定裕度的回顾。

第102页:习题5-1 伯德图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-1 伯德图」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第103页:习题5-1 伯德图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-1 伯德图」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第104页:习题5-1 伯德图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-1 伯德图」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第105页:习题5-1 伯德图

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-1 伯德图」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第106页:习题5-2 伯德图

  • 单位反馈系统的开环传递函数
  • 试绘制开环系统的乃奎斯特图和伯德图

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第107页:习题5-2 伯德图

  • 试绘制开环系统的乃奎斯特图和伯德图
  • 单位反馈系统的开环传递函数

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第108页:习题5-3 传递函数

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-3 传递函数」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第109页:习题5-3 传递函数

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-3 传递函数」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第110页:习题5-3 传递函数

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-3 传递函数」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第111页:习题5-3 传递函数

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第五章习题」中的「习题5-3 传递函数」内容。

伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第112页:习题5-4 频率特性

  • 闭环系统不稳定
  • 设系统开环频率特性的极坐标图如图所示

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第113页:习题5-4 频率特性

  • 设系统开环频率特性的极坐标图如图所示
  • 开环系统稳定

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第114页:习题5-4 频率特性

  • 设系统开环频率特性的极坐标图如图所示
  • 开环系统稳定

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

第115页:习题5-4 频率特性

  • 设系统开环频率特性的极坐标图如图所示
  • 平面右半部有一个开环极点

本页对应「第五章习题」部分的伯德图绘制、稳定裕度与奈奎斯特判据应用的练习。

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