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06 第六章 线性系统的校正.pptx

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本课件围绕第六章 线性系统的校正展开,讲解线性系统校正的概念与分类,分析相位超前、相位滞后校正网络的特性,并给出串联校正设计的例题演算。图文对照,便于按页查阅与课后复习。

第六章 线性系统的校正根轨迹图,展示轨迹分析频域分析综合(校正)已知被控对象数学模型和系统性能指标,求控制器数学模型
控制器的物理构成无源校正校正网络电路图,给出控制器的物理构成无源校正有源校正数字校正按元件分简单、省钱、可靠
控制器的物理构成要点说明,在前向通道中反馈校正—在反馈通道中(复杂、但抗干扰,串联校正反馈校正
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第1页:第六章 线性系统的校正

  • 轨迹分析频域分析综合(校正)已知被控对象
  • 开环闭环
  • 性能指标

本页对应「第一节 线性系统校正的概念」部分的校正方式的分类与性能指标的提出。

第2页:控制器的物理构成无源校正

  • 控制器的物理构成无源校正有源校正数字校正
  • 迟后校正
  • 超前校正

本页对应「第一节 线性系统校正的概念」部分的校正方式的分类与性能指标的提出。

第3页:控制器的物理构成

  • 控制器的物理构成
  • 在前向通道中反馈校正——在反馈通道中复
  • 串联校正反馈校正

本页对应「第一节 线性系统校正的概念」部分的校正方式的分类与性能指标的提出。

第4页:校正的特点

  • 校正的特点
  • 试探性结构、参数未完全确定
  • 结果的非唯一性

本页对应「第一节 线性系统校正的概念」部分的校正方式的分类与性能指标的提出。

第5页:相位超前校正网络

  • 相位超前校正网络
  • 小零点大极点开环增益下降

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

第6页:几何中心

  • 相角超前
  • 几何中心

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第7页:超前网络相当于一个高通滤波器

  • 超前网络相当于一个高通滤波器
  • 值对抑制噪声不利
  • 一般大于

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

第8页:相位超前校正网络

  • 相位超前校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第9页:相角迟后相位滞后校正网络

  • 大零点小极点
  • 相角迟后相位滞后校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

第10页:相位超前与相位滞后校正网络的频率

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 常用校正装置及其特性」中的「相位超前与相位滞后校正网络的频率」内容。

相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

第11页:相位超前与相位滞后校正网络的频率

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第二节 常用校正装置及其特性」中的「相位超前与相位滞后校正网络的频率」内容。

相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

第12页:相位滞后校正网络

  • 相位滞后校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第13页:相位超前校正网络

  • 相位超前校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第14页:相位滞后校正网络

  • 相位滞后校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第15页:超前校正网络

  • 超前校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第16页:相角为零

  • 相角为零

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第17页:超前校正网络

  • 超前校正网络

本页对应「第二节 常用校正装置及其特性」部分的相位超前与相位滞后校正网络的频率特性。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第18页:期望的开环频率特性

  • 期望的开环频率特性
  • 满足稳态指标
  • 尽快衰减
  • 正好位于期望的剪切频率附近

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第19页:例6-4-1 伯德图

  • 设单位反馈系统的开环传递函数
  • 要求设计串联校正装置
  • 根据给定的系统的稳态指标
  • 绘制未校正系统的伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第20页:例6-4-10

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-10」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第21页:例6-4-1 伯德图

  • 设单位反馈系统的开环传递函数
  • 要求设计串联校正装置
  • 根据给定的系统的稳态指标
  • 绘制未校正系统的伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第22页:例6-4-1 串联校正

  • 根据给定的相角裕度要求
  • 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而留出
  • 令最大超前角
  • 并按下式计算网络

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第23页:例6-4-1 校正网络

  • 校正系统
  • 处的网络增益
  • 计算校正网络
  • 处的增益
  • 未校正系统增益
  • 处之频率

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第24页:例6-4-1

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-1」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第25页:例6-4-1 校正网络

  • 计算校正网络
  • 处的增益
  • 未校正系统增益
  • 处之频率
  • 处网络增益
  • 确定超前校正网络的交接频率

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第26页:例6-4-112

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-112」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第27页:例6-4-1 伯德图

  • 画出校正后系统的伯德图
  • 步重新计算

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第28页:例6-4-112

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-112」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第29页:例6-4-1 伯德图

  • 画出校正后系统的伯德图
  • 步重新计算

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第30页:例6-4-1

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-1」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第31页:例6-4-10

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-10」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第32页:例6-4-1

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-1」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第33页:例6-4-112

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-112」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第34页:例6-4-1

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「例6-4-1」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第35页:串联迟后校正改善稳态性能作

  • 串联迟后校正改善稳态性能作
  • 提高系统低频响应
  • 保持暂态性能不变

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第36页:根据给定的稳态性能确定系统的开环增益

  • 根据给定的稳态性能确定系统的开环增益

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第37页:绘制未校正系统的伯德图

  • 绘制未校正系统的伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第38页:考虑迟后网络

  • 要求的相角裕度
  • 求出未校正系统相角裕度
  • 处的频率
  • 考虑迟后网络
  • 处的相角迟后

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第39页:令未校正系统

  • 令未校正系统
  • 处的增益等于
  • 由此可定迟后网络

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第40页:画出校正后系统的伯德图

  • 画出校正后系统的伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第41页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第42页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第43页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第44页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第45页:改善动态性能

  • 改善动态性能

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第46页:绘制未校正系统伯德图

  • 绘制未校正系统伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第47页:开环增益

  • 求剪切频率
  • 开环增益

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

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第48页:选期望特性的剪切频率

  • 选期望特性的剪切频率

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第49页:低频段应与未校正特性一

  • 低频段应与未校正特性一

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第50页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第51页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第52页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第53页:画出校正后系统的伯德图

  • 画出校正后系统的伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第54页:绘制未校正系统伯德图

  • 绘制未校正系统伯德图

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第55页:开环增益

  • 求剪切频率
  • 开环增益

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第56页:选期望特性的剪切频率

  • 选期望特性的剪切频率

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第57页:低频段应与未校正特性一

  • 低频段应与未校正特性一

本页对应「第三节 串联校正的设计」部分的串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

原课件该页以公式推导与图示为主,建议对照原图查看完整推导过程与关键结论。

第58页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第59页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

第60页:串联校正装置设计的频域法与根轨迹

本页以图示与公式推导为主,源文件未提取到成段文字,对应「第三节 串联校正的设计」中的「串联校正装置设计的频域法与根轨迹」内容。

串联校正装置设计的频域法与根轨迹法。

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