05 线性系统的校正.pptx

第1页：第五章校正与PID控制目录

15线性系统的校正基本概念基本PID控制算法PID参数对控制性能的影响PID参数确定

第2页：校正的基本概念

基本概念控制系统包括两部分不可变部分：执行元件和测量元件一旦选定，其参数和结构就固定了。可变部分：当系统通过调节放大元件的参数仍不能满足系统性能指标时，我们要加入附加装置来改善系统性能。我们称之为校正装置校正的实质就是通过系统的零极点来改变系统性能。

第3页：系统性能指标与频域指标

基本概念系统性能指标时域指标常常将时域指标转化为相应的频域指标进行校正装置的设计闭环频域指标

第4页：校正方式：串联与反馈

基本概念开环频域指标校正方式串连校正反馈校正++--串联校正反馈校正

第5页：前馈校正与复合控制

基本概念前馈校正：适合开环或闭环，为复合控制++--N(s)++--R(s)

第6页：串联校正与PID控制

基本概念串联校正方式：PID比例积分微分PID控制在工业上比较常用。其工作原理可由比例(P)、积分(I)、微分(D)三环节并联直观地说明。

第7页：工业控制广泛采用PID

基本概念为什么在工业过程控制中大都（90%以上）采用PID控制器？PID控制器作为工业控制中的主导控制器结构，其获得成功应用的关键在于，大多数过程可由低阶动态环节（一阶或二阶惯性加纯滞后）近似逼近，而针对此类过程,PID控制器代表了在不知道被控对象数学模型的基础上一个实用而廉价的解。

第8页：基本PID控制算法

基本PID控制算法比例(P)控制积分(I)控制比例积分(PI)控制微分(D)控制比例微分(PD)控制比例积分微分(PID)控制基本PID控制算法小结

第9页：比例（P）控制作用

比例(P)控制比例（P）作用：假设在初始稳态（平衡）条件下，有当时，在外界扰动影响下，实际各变量为：

第10页：比例控制的静态分析

比例(P)控制以上结果也可直接从静态比例控制系统结构方框图获得。由上式可以看到，控制器的增益越大，控制稳态误差越小。考虑设定值阶跃扰动，在下，有式：在稳态条件下，即当时，设定值阶跃输入导致的稳态偏差为：

第11页：比例控制的优缺点

比例(P)控制优缺点比例控制及时、快速、控制作用强，可提高系统的控制精度（即可降低系统的稳态误差）。但其具有致命的缺点——有稳态偏差且降低相对稳定性甚至使系统不稳定。当扰动发生后，经过比例控制，系统虽然能达到新的稳定，但是永远回不到原来的给定值上。也就是说，新的平衡值相对于原来地平衡值有一差值。由第四章可知，比例控制使得稳定裕度减小，甚至小于0。

第12页：

第13页：积分（I）控制作用

积分(I)控制积分作用：优缺点

• 前向通道上提高控制系统的型别，改善系统的稳态精度。
• 积分作用在控制中会造成过调现象，乃至引起被控参数的振荡。因为u(t)的大小及方向，只决定于偏差e(t)的大小及方向，而不考虑其变化速度的大小及方向。
• 积分作用滞后90度，对稳定性不利；且调节缓慢，不及时。定义：为“积分时间常数”。

第14页：比例积分（PI）控制

比例积分(PI)控制在前向通道上，相当于系统增加了一个位于原点的极点，和一个s左半平面的零点，该零点可以抵消极点所产生的相位滞后，以缓和积分环节带来的对稳定性不利的影响。+-(t)r)11(sTKip+)(ty)(tue(t)sTeKPsP+-1t比例积分作用是比例作用和积分作用的综合

第15页：积分控制的阶跃响应

比例积分(PI)控制积分控制器的阶跃响应特性：在单位阶跃偏差输入条件下，每过一个积分时间常数时间，积分项产生一个比例作用的效果。以此来测量的大小。比例积分作用主要用来改善系统的稳态性能

第16页：微分（D）控制作用

微分(D)控制微分作用：微分作用是根据偏差变化的速度大小来修正控制。可称为“超前”控制作用，能有效地改善容积滞后比较大的被控对象的控制质量。微分作用总是阻止被控参数的任何变化。适当地加入微分控制，可有效抑制振荡、提高系统的动态性能。实际中的微分控制由比例作用和近似微分作用组成。

第17页：比例微分（PD）控制

比例微分(PD)控制比例微分作用是比例作用和微分作用的综合+-(t)r)1(sTKdp+)(ty)(tue(t)sTeKPsP+-1t

第18页：微分控制的阶跃响应

比例微分(PD)控制微分控制器的阶跃响应特性在斜坡输入条件下，要达到同样的u(t)，PD作用要比单纯P作用快，提前的时间就是Td。

第19页：PD控制的阶跃响应例题

比例微分(PD)控制例：如下图所示，当Td为0和不为0时系统的阶跃响应有何区别？+-(t)r)1(sTKdp+)(ty)(tue(t)sTeKPsP+-1t解：当Td为0时系统闭环传函为这是二阶无阻尼临界稳定系统。C(t)0t1其中系统响应曲线如上所示。

第20页：PD控制对系统响应的改善

比例微分(PD)控制由特征方程可知，当，系统的。0C(t)1t当Td不等于0时系统闭环传函为系统响应曲线如右所示。可见微分控制增加的系统的阻尼，有助于改善系统的动态性能。

第21页：比例积分微分（PID）控制

比例积分微分(PID)控制PID控制包含上述三种控制规律的调节器称为PID调节器它可以结合三种作用的优点（积分改善稳态性能，微分改善动态性能），较好的满足生产过程自动控制的要求。根据实际情况选择其三个参数：Kp、Ti、Td

第22页：PID控制算法小结

基本PID控制算法小结P：PID：PI：

第23页：Kp对过渡过程的影响

PID参数对控制性能的影响Kp对过渡过程的影响增益Kp的增大，使系统的调节作用增强，但稳定性下降；Ti对系统性能的影响积分作用的增强（即Ti下降），使系统稳态误差减小，但稳定性下降；Td对系统性能的影响微分作用的增强（即Td增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但高频噪声起放大作用。因而，微分作用不适合于测量噪声较大的对象。

第24页：PID参数的确定方法

PID参数确定PID参数确定的法则由齐格勒和尼柯尔斯提出，是在实验阶跃响应的基础上根据临界稳定系统的Kp值建立起来。不知道控制对象的数学模型时，这些法则依然有效。因此PID控制在实际中广泛应用。两种方法动态响应法临界增益法

第25页：动态响应法第一步

动态响应法步骤第一步：求取动态响应曲线。K上述的S形曲线的传函为将其拐点切线和时间轴和c(t)=K的交点可得到和T的值，如上图所示第二步：估计被控对象的传递函数。

第26页：动态响应法的调整法则

动态响应法第三步：由齐格勒－尼柯尔斯给出的调整法则表，确定PID参数。控制器类型KpTiTdPPIPID00因此可得PID控制器有一个位于原点的极点和两个左半平面的零点

第27页：动态响应法的注意事项

动态响应法注意系统开环下测出阶跃响应单位阶跃响应曲线为S形。能保证阶跃响应的最大峰值和第二峰值之比为4:1可进行系统微调。系统有积分环节和复数极点时不适用。

第28页：临界增益法第一步

临界增益法临界增益法在系统闭环情况下进行-对象步骤第一步：令，将控制器设置为比例控制。将Kp从0增大，首次出现等幅振荡时，记下此时的增益为Kps和振荡周期Ts。第二步：由齐格勒－尼柯尔斯给出的调整法则表，确定PID参数。

第29页：临界增益法参数表

临界增益法控制器类型KpTiTdPPIPID000.5Kps0.45Kps0.6Kps0.83Ts0.5Ts0.125Ts因此可得PID控制器有一个位于原点的极点和两个左半平面的零点

第30页：临界增益法例题

临界增益法例：控制对象方程为，试用临界增益法确定PID控制器参数Kp,Ti,Td使得超调量不超过25%。如超调量过大则微调。解：令，得到系统特征方程为利用劳斯判据可知临界增益为Kps＝30

第31页：临界增益法求Kp

临界增益法将Kps代入特征方程，令s＝jw，得到查表得

第32页：临界增益法的阶跃响应

临界增益法0C(t)1t0C(t)1t系统的阶跃响应如右图所示。可见其超调量很大，经计算接近72%。要降低超调量，应使PID带来的零点进行调整，如果将s＝-1.42调至s＝-0.6，得到可以计算出超调量在20%左右